Idea2Sim · 意图到仿真我们不是强化学习的前奏，我们生产强化学习的训练目标 　·　为运动而生，也准备好摔倒

关节实验室

15 个关节，一根滑杆一个。拖动就能看见它在机器人身上是哪一块、往哪个方向转。调好一个姿势存成关键帧，几帧串起来就是一段动作。

关键帧 点一帧回到那个姿势；改完滑杆会自动存回当前帧

循环

自己在实验室做的动作**不消耗额度**，随便存随便下。

⚠️ 实验室里做的是运动学姿态，不含动力学校验。导出的 MJCF 与舵机角度表可作为真机调试的起点，但不保证真机能稳定执行 —— 负载、力矩、重心都还没算进去。